Achados arqueológicos indicam a presença humana na região desde o período Paleolítico, com artefactos como machados de mão e cerâmica da Idade do Bronze descobertos localmente.

Durante o período romano, Bemposta teve uma importância notável, sendo considerada a mais rica em vestígios romanos no concelho de Penamacor. Restos de uma ponte romana, com um arco redondo e aduelas estreitas e longas, ainda existem, embora parcialmente enterrados e cobertos por vegetação densa.

Na época medieval, Bemposta foi fortificada com muralhas, provavelmente construídas no século XIII. Uma fortaleza murada retangular com uma torre quadrangular é o único vestígio dessas antigas defesas. A torre foi restaurada no século XX, com a adição de um relógio e a construção de um terceiro andar.

A aldeia também possui importância cultural devido à descoberta de dois altares dedicados a Bandis Isibraia, uma divindade lusitana pré-romana associada ao reino celestial, semelhante ao Zeus grego ou Júpiter romano. Estes altares estão alojados no Núcleo Museológico da Bemposta, localizado na Capela de São Sebastião, que também exibe uma coleção significativa de estelas.

Bemposta recebeu foral em 1 de junho de 1510, concedido pelo rei D. Manuel I, marcando o reconhecimento e autonomia administrativa da aldeia. Serviu como município até 1836, quando foi integrada no concelho de Penamacor. A arquitetura histórica da aldeia inclui o Pelourinho da Bemposta, situado em frente ao antigo edifício da câmara, simbolizando a sua autonomia administrativa passada.

Na época medieval, Bemposta foi fortificada com muralhas, provavelmente construídas no século XIII. Uma fortaleza murada retangular com uma torre quadrangular é o único vestígio dessas antigas defesas. A torre foi restaurada no século XX, com a adição de um relógio e a construção de um terceiro andar.

Hoje, o rico património arqueológico e histórico de Bemposta continua a ser alvo de estudo e preservação, refletindo a sua importância ao longo de vários períodos históricos.